利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人

核心提示： 主端口实现自身定义的操作协议，而备用端口借用了其他服务的协议，利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人(7)，注意这里和为服务添加Partner不一样，并没有启动robot这个服务，你会看到这个RoboticsCommon.dll中所有的服务及服务的介绍，当然也

主端口实现自身定义的操作协议，而备用端口借用了其他服务的协议，注意这里和为服务添加Partner不一样，并没有启动robot这个服务，只是借用了这个服务的操作协议而已。下面说下如何使用备用协议。

备用协议（Alternate Contracts）

“翻译的可能不太正确，Alternate在字典里的意思是候选，备用，我的理解是已经定义好的服务协议，这些协议也可以被其他的服务所使用”

一个服务可以实现一个备用协议（Alternate Contracts），允许你的服务表现出出这个协议相应的行为。在这里，我们通过一个比较简单的Motor 服务来演示如何实现一个备用协议，说这个服务简单是因为这个服务不需要订阅brick 服务，它只是发送motor命令。

使用DSSNewService可以生成一个使用备选服务（Alternate Contracts）的项目，这个项目借用了其他的程序集中的操作协议即Contract，你可以用过DssInfo.exe工具找到gerneric motor的contract，你也可以通过运行在这个节点上的Control Panel Service找到这个Contract。

查看Contract的方法，打开DSS Command Prompt命令行工具，输入下面的命令：

DssInfo o:”D:RoboticsCommon” s:Html binRoboticsCommon.dll

这行命令会生产一个RoboticsCommon文件夹，里面的内容是HTML文件，打开index.html，你会看到这个RoboticsCommon.dll中所有的服务及服务的介绍，当然也包括我们要找的Contract。

在输出的Contract列表中可以找到 Genneric Motor的信息。

Contract Only: Generic Motor DssContract: http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/05/motor.html Namespace: Microsoft.Robotics.Services.Motor