利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人

核心提示： 第三步：使用Brick ServiceBrick Service 负责处理对机器人的访问，它把执行请求发送给机器人并且将机器人的传感器信息发送回订阅Brick Service的服务，利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人(4)，在前面的两个实例Service

第三步：使用Brick Service

Brick Service 负责处理对机器人的访问，它把执行请求发送给机器人并且将机器人的传感器信息发送回订阅Brick Service的服务。

在前面的两个实例Service Tutorial 4 (C#) - Supporting Subscriptions和 Service Tutorial 5 (C#) – Subscribing中我们了解了服务的订阅（subscription）方法，但是这两个例子中描述的服务订阅和这里的并不完全合适，前面实例中的服务订阅会将所有传感器数据返回给订阅者，而下面所说的自定义服务（Custom Subscriptions）只返回传感器数据的一个子集，例如一个订阅了brickService的红外传感器服务并不想获取其他传感器的数据，它只是获得红外传感器的数据，如一个接触（Contract）传感器服务只订阅了碰撞传感器（bumper）的数据，它也不会得到其他传感器的数据，下面就讲解如何是自定义订阅服务。

自定义订阅（Custom Subscriptions）

和一般订阅的实现方式一样，自定义订阅同样使用订阅管理器（subscription manager）处理消息的通知，不同的是，当一个自定义订阅请求发送到被订阅服务，同时也会附带发送一个消息，这个消息用来告诉被订阅服务我们要订阅那些传感器的数据，这个消息是一个列表（List），是一个要订阅的传感器的名称的列表，被订阅服务可以支持这个传感器名称列表的“逻辑或”或者“逻辑与”操作（逻辑或即如何列表里有任一个数据改变，就要发出通知，逻辑与即列表里所有传感器数据发生改变才发出通知。）

下面的代码演示了使用一个逻辑或来订阅服务，也就是说当任何一个过滤字符串匹配后，它都会通知订阅者，假如逻辑与被实现，需要所有的过滤字符串匹配后才会通知订阅者。