利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人

核心提示： 在DssNewService工具中利用这个Contract Identifier可以生成实现了这个Contract的服务，输入如下的命令行：DssNewService.exe /service:MyRobotMotor /dir:samplesMyRobotMotor /alt:"

在DssNewService工具中利用这个Contract Identifier可以生成实现了这个Contract的服务，输入如下的命令行：

DssNewService.exe /service:MyRobotMotor /dir:samplesMyRobotMotor /alt:"http://schemas.microsoft.com/robotics/2006/05/motor.html"

然后打开生成的项目，按下面的说明进行相关更改就可以顺利使用了这个项目了。

添加brick Service proxy的引用到项目，并且保证项目中有RoboticsCommon proxy的引用。

图4-添加服务代理的引用

为brick service proxy添加命名空间

1 using brick = Robotics.MyBrickService.Proxy;

添加brick service为伙伴服务　

1 [Partner("MyBrickService",
2 Contract = brick.Contract.Identifier,
3 CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExistingOrCreate,
4 Optional = false)]
5 brick.MyBrickServiceOperations _myBrickPort = new brick.MyBrickServiceOperations();
6　

实现 SetMotorPower消息

　1 [ServiceHandler(ServiceHandlerBehavior.Exclusive)]
　2 public IEnumerator SetMotorPowerHandler(motor.SetMotorPower setMotorPower)
　3 {
　4　　　　 //flip direction if necessary
　5　　　　 double revPow = setMotorPower.Body.TargetPower;
　6　　　　 if (_state.ReversePolarity)
　7　　　　 {
　8　　　　　　　　 revPow *= -1.0;
　9　　　　 }
10
11　　　　 //update state
12　　　　 _state.CurrentPower = revPow;
13
14　　　　 //convert to native units
15　　　　 int power = (int)Math.Round(revPow * _state.PowerScalingFactor);
16
17　　　　 //send hardware specific motor data
18　　　　 brick.SetMotor motordata = new brick.SetMotor();
19　　　　 motordata.PowerSetpoint = power;
20
21　　　　 yield return Arbiter.Choice(
22　　　　　　　　 _myBrickPort.SendMotorCommand(motordata),
23　　　　　　　　 delegate(DefaultUpdateResponseType success)
24　　　　　　　　 {
25　　　　　　　　　　　　 setMotorPower.ResponsePort.Post(success);
26　　　　　　　　 },
27　　　　　　　　 delegate(Fault failure)
28　　　　　　　　 {
29　　　　　　　　　　　　 setMotorPower.ResponsePort.Post(failure);
30　　　　　　　　 }
31　　　　 );
32
33　　　　 yield break;
34 }
35