利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人

核心提示： LEGO NXT机器人使用一个蓝牙接口，当连接蓝牙后，利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人(3)，它会呈现为PC的一个串口提供给用户使用，下面的代码段实现了如何读写串口，也就是要获得服务状态的锁，这样才可以改变服务的状态，这一步最重要的两个部分是：1、确保有

LEGO NXT机器人使用一个蓝牙接口，当连接蓝牙后，它会呈现为PC的一个串口提供给用户使用，下面的代码段实现了如何读写串口，这一步最重要的两个部分是：1、确保有权限使用这个串口；2、在合适的位置处理从串口输入的数据。

如何设置串口：

SerialPort serialPort = new System.IO.Ports.SerialPort();
void Open(int comPort, int baudRate)
{
serialPort = new SerialPort("COM" + comPort.ToString(), baudRate);
serialPort.Encoding = Encoding.Default;
serialPort.Parity = Parity.None;
serialPort.DataBits = 8;
serialPort.StopBits = StopBits.One;
serialPort.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(serialPort_DataReceived);
serialPort.Open();
}
//Send data that your robot understands
void SendData(byte[] buffer)
{
serialPort.Write(buffer, 0, buffer.Length);
}

假如你在用蓝牙，你可能需要添加一个header，它包括的消息（message）的长度。当从COM口接收到数据后，你应该向服务的内部端口（internal port）提交数据，如果想更新服务的状态，你要确保消息的处理方法是独占使用这个服务的状态的，也就是要获得服务状态的锁，这样才可以改变服务的状态。

关于 内部端口（internal port）、服务（Service）、消息（Message）等名词的定义请查看相关资料 。

　1　 void serialPort_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
　2 {
　3 //
　4 //Do not modify your state yet
　5 _myRobotInboundPort.Post(sensorMsg);
　6 }
　7 //
　8 protected override void Start()
　9 {
10 Interleave mainInterleave = ActivateDsspOperationHandlers();
11 mainInterleave.CombineWith(new Interleave(
12 new TeardownReceiverGroup(),
13 new ExclusiveReceiverGroup(
14 Arbiter.ReceiveWithIterator(true, _myRobotInboundPort, MyRobotSensorMessageHandler)
15 ),
16 new ConcurrentReceiverGroup()
17 ));
18 }
19 private IEnumerator MyRobotSensorMessageHandler(SensorNotification sensorMessage)
20 {
21 //update state here
22 _state.sensor = sensorMessage.sensor;
23 //
24 }
25 //
26