利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人

核心提示： 开始这个实例由C#语言编写，你可以在下面的MSRS目录中找到这个实例的项目文件，利用Microsoft Robotics Studio远程控制机器人(2)，SamplesRoboticsTutorialsTutorial6CSharp 概述这个实例通过分析LEGO NET机器人的服务来让大

开始

这个实例由C#语言编写，你可以在下面的MSRS目录中找到这个实例的项目文件。

SamplesRoboticsTutorialsTutorial6CSharp

概述

这个实例通过分析LEGO NET机器人的服务来让大家了解一个通用的、一个很有用的架构，架构图如下所示：

图1-PC和机器人远程连接

图片看不清楚？请点击这里查看原图（大图）。

图2-LegoNxt机器人的服务架构

第一步：在机器人上为远程通信开发通信接口

你的机器人需要为外界提供接口，通过这个接口我们可以获取机器人的传感器和电机的信息，接口相应的程序必须运行在机器人自身系统上，比如单片机、arm等，如果机器人已经提供了远程通信的接口（比如iRobot Create•，LegoNXT等机器人已经实现了这样的接口），那么你可以跳过此步了哦。

假如你的机器人不包括一个通信接口，你需要用自己去开发这样的接口，通过机器人所支持的开发工具开发程序，这些程序可以监视传感器的改变，并且向一个连接的PC端发送回消息，它应该也可以很好的处理所接收的马达消息请求，这些程序应该是一个循环类的程序。

第二步：

现在把精力集中在运行在PC端的代码上，这些代码和远程的机器人接口通信，代码所实现的服务通过其他的协助服务或C++/CLI库来实现，这个实例中的Brick Service完全负责和机器通信，这个Brick Service可以认为是机器人在mrds平台的一个抽象实体，所有和机器人的交互将由Brick Service实现，mrds通过Brick Service来控制机器人，Brick Service的状态应该包含最新的马达和传感器信息。