Robocode 高手的秘诀: 因数避墙法（factored wall avoidance）

核心提示：我们只要对在 Tracking your opponents' movement中做的机器人加以补充，就能将因数避墙法添加到现有的或讨厌的移动算法中，Robocode 高手的秘诀: 因数避墙法（factored wall avoidance），这种方法将预想的方向和根据机器人和墙之间距离远近确定的安全方向作为因

我们只要对在 Tracking your opponents' movement中做的机器人加以补充，就能将因数避墙法添加到现有的或讨厌的移动算法中。这种方法将预想的方向和根据机器人和墙之间距离远近确定的安全方向作为因数试图找到最可能的方向。

添加做常见数学计算的辅助方法

我们先要给机器人添加常见数学算法使用的一些辅助方法。

calculateBearingToXYRadians() 方法使用 java.lang.Math 中的 atan2() 方法来计算从 sourceX,sourceY 到 targetX,targetY 的绝对方位，然后再把这个值转化为相对于 sourceHeading 的相对方位。

我们还需要 normalizeAbsoluteAngleRadians() 方法和 normalizeRelativeAngleRadians() 方法。

清单 1. 数学辅助方法

private　static　final　double　DOUBLE_PI　=　(Math.PI　*　2);　
private　static　final　double　HALF_PI　=　(Math.PI　/　2);　
public　double　calculateBearingToXYRadians(double　sourceX,　double　sourceY,　
　　double　sourceHeading,　double　targetX,　double　targetY)　{　
　　　　return　normalizeRelativeAngleRadians(　
　　　　　　Math.atan2((targetX　-　sourceX),　(targetY　-　sourceY))　-　
　　　　　　　　sourceHeading);　
　　}　
public　double　normalizeAbsoluteAngleRadians(double　angle)　{　
　　if　(angle　<　0)　{　
　　　　return　(DOUBLE_PI　+　(angle　%　DOUBLE_PI));　
　　}　else　{　
　　　　return　(angle　%　DOUBLE_PI);　
　　}　
}　
public　static　double　normalizeRelativeAngleRadians(double　angle)　{　
　　double　trimmedAngle　=　(angle　%　DOUBLE_PI);　
　　if　(trimmedAngle　>　Math.PI)　{　
　　　　return　-(Math.PI　-　(trimmedAngle　%　Math.PI));　
　　}　else　if　(trimmedAngle　<　-Math.PI)　{　
　　　　return　(Math.PI　+　(trimmedAngle　%　Math.PI));　
　　}　else　{　
　　　　return　trimmedAngle;　
　　}　
}