Robocode 高手的秘诀: 因数避墙法（factored wall avoidance）

核心提示： 使 AdvancedRobot 扩展到有倒行功能接着，为了以相反方向导航，Robocode 高手的秘诀: 因数避墙法（factored wall avoidance）(2)，我们需要用一些辅助方法把 AdvancedRobot 类的功能扩展到允许倒行操作： getRelativeHeading(

使 AdvancedRobot 扩展到有倒行功能

接着，为了以相反方向导航，我们需要用一些辅助方法把 AdvancedRobot 类的功能扩展到允许倒行操作：

getRelativeHeading() 方法将应付正确计算相对于机器人当前的方向的相对方向产生的额外开销。

reverseDirection() 非常简单。它负责 direction 实例变量的开关和使机器人掉头。 请注意，由于减速需要时间，依据机器人的速度，在掉过头来之前最多会沿原来的方向再走 4 格。

setAhead() 和 setBack() 方法将覆盖 AdvancedRobot 类中的同名方法。这两个方法会设置机器人对于目前方向的相对速度，必要的时候，还会调整 direction 实例变量。我们这么做的目的是要确保相对操作都与机器人当前的移动方向有关。

setTurnLeftRadiansOptimal() 和 setTurnRightRadiansOptimal() 方法使机器人的方向转过的角度超过 (Math.PI / 2) 。您会希望这个方法和 adjustHeadingForWalls 方法（我们将在后面讨论）一起使用。

注：我没有使用 getter 和 setter 方法，而是直接存取 direction 实例变量。尽管通常这并非良好的编程习惯，但为了加快数据存取，在我的机器人代码中我一直都是直接存取的。

清单 2. 机器人辅助方法

public　double　getRelativeHeadingRadians()　{　
　　double　relativeHeading　=　getHeadingRadians();　
　　if　(direction　<　1)　{　
　　　　relativeHeading　=　
　　　　　　　　normalizeAbsoluteAngleRadians(relativeHeading　+　Math.PI);　
　　}　
　　return　relativeHeading;　
}　
public　void　reverseDirection()　{　
　　double　distance　=　(getDistanceRemaining()　*　direction);　
　　direction　*=　-1;　
　　setAhead(distance);　
}　
public　void　setAhead(double　distance)　{　
　　double　relativeDistance　=　(distance　*　direction);　
　　super.setAhead(relativeDistance);　
　　if　(distance　<　0)　{　
　　　　direction　*=　-1;　
　　}　
}　
public　void　setBack(double　distance)　{　
　　double　relativeDistance　=　(distance　*　direction);　
　　super.setBack(relativeDistance);　
　　if　(distance　>　0)　{　
　　　　direction　*=　-1;　
　　}　
}　
public　void　setTurnLeftRadiansOptimal(double　angle)　{　
　　double　turn　=　normalizeRelativeAngleRadians(angle);　
　　if　(Math.abs(turn)　>　HALF_PI)　{　
　　　　reverseDirection();　
　　　　if　(turn　<　0)　{　
　　　　　　turn　=　(HALF_PI　+　(turn　%　HALF_PI));　
　　　　}　else　if　(turn　>　0)　{　
　　　　　　turn　=　-(HALF_PI　-　(turn　%　HALF_PI));　
　　　　}　
　　}　
　　setTurnLeftRadians(turn);　
}　
public　void　setTurnRightRadiansOptimal(double　angle)　{　
　　double　turn　=　normalizeRelativeAngleRadians(angle);　
　　if　(Math.abs(turn)　>　HALF_PI)　{　
　　　　reverseDirection();　
　　　　if　(turn　<　0)　{　
　　　　　　turn　=　(HALF_PI　+　(turn　%　HALF_PI));　
　　　　}　else　if　(turn　>　0)　{　
　　　　　　turn　=　-(HALF_PI　-　(turn　%　HALF_PI));　
　　　　}　
　　}　
　　　　setTurnRightRadians(turn);　
}