Robocode 高手的秘诀: 因数避墙法（factored wall avoidance）

核心提示： 添加因数避墙法我们需要添加的最后一个方法是 adjustHeadingForWalls() 方法， 这个方法的前面一半根据机器人和墙的靠近程度选择 安全的 x 和 y 的位置（机器人当前的 x 或 y 位置，Robocode 高手的秘诀: 因数避墙法（factored wall avoidanc

添加因数避墙法

我们需要添加的最后一个方法是 adjustHeadingForWalls() 方法。

这个方法的前面一半根据机器人和墙的靠近程度选择 安全的 x 和 y 的位置（机器人当前的 x 或 y 位置，或者如果机器人靠近墙，则就是中心点）。方法的后面一半则计算距离“安全点”的方位，并把这个方位和依机器人离墙远近得到的预想方向都作为因数考虑在内。

可以使用 WALL_AVOID_INTERVAL 和 WALL_AVOID_FACTORS 常量来调整机器人对墙的担忧程度。

清单 3. 避墙法方法
private　static　final　double　WALL_AVOID_INTERVAL　=　10;　
private　static　final　double　WALL_AVOID_FACTORS　=　20;　
private　static　final　double　WALL_AVOID_DISTANCE　=　
　　　　(WALL_AVOID_INTERVAL　*　WALL_AVOID_FACTORS);　
private　double　adjustHeadingForWalls(double　heading)　{　
　　double　fieldHeight　=　getBattleFieldHeight();　
　　double　fieldWidth　=　getBattleFieldWidth();　
　　double　centerX　=　(fieldWidth　/　2);　
　　double　centerY　=　(fieldHeight　/　2);　
　　double　currentHeading　=　getRelativeHeadingRadians();　
　　double　x　=　getX();　
　　double　y　=　getY();　
　　boolean　nearWall　=　false;　
　　double　desiredX;　
　　double　desiredY;　
　　//　If　we　are　too　close　to　a　wall,　calculate　a　course　toward　
　　//　the　center　of　the　battlefield.　
　　if　((y　<　WALL_AVOID_DISTANCE)　||　
　　　　　　((fieldHeight　-　y)　<　WALL_AVOID_DISTANCE))　{　
　　　　desiredY　=　centerY;　
　　　　nearWall　=　true;　
　　}　else　{　
　　　　desiredY　=　y;　
　　}　
　　if　((x　<　WALL_AVOID_DISTANCE)　||　
　　　　　　((fieldWidth　-　x)　<　WALL_AVOID_DISTANCE))　{　
　　　　desiredX　=　centerX;　
　　　　nearWall　=　true;　
　　}　else　{　
　　　　desiredX　=　x;　
　　}　
　　//　Determine　the　safe　heading　and　factor　it　in　with　the　desired　
　　//　heading　if　the　bot　is　near　a　wall　
　　if　(nearWall)　{　
　　　　double　desiredBearing　=　
　　　　　　calculateBearingToXYRadians(x,　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　y,　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　currentHeading,　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　desiredX,　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　desiredY);　
　　　　double　distanceToWall　=　Math.min(　
　　　　　　　　Math.min(x,　(fieldWidth　-　x)),　
　　　　　　　　Math.min(y,　(fieldHeight　-　y)));　
　　　　int　wallFactor　=　
　　　　　　　　(int)Math.min((distanceToWall　/　WALL_AVOID_INTERVAL),　
　　　　　　　　　　　　　　　WALL_AVOID_FACTORS);　
　　　　return　((((WALL_AVOID_FACTORS　-　wallFactor)　*　desiredBearing)　+　
　　　　　　　　　(wallFactor　*　heading))　/　WALL_AVOID_FACTORS);　
　　}　else　{　
　　　　return　heading;　
　　}　
}　

汇总

其余的工作很容易。我们可以使用目前的导航算法，将得出的结果送入 adjustHeadingForWalls() 方法来避开墙。

为了保持简单，示例机器人要求方向改变为零，从而试着沿直线移动。

清单 4. 避墙法方法
public　void　run()　{　
　　while(true)　{　
　　　　setTurnRightRadiansOptimal(adjustHeadingForWalls(0));　
　　　　setAhead(100);　
　　　　execute();　
　　}　
}　

关于它就是这样了。简单，但有效。